報(bào)警代碼和名稱

原因

處理措施

Err.001：

系統(tǒng)參數(shù)異常

1、控制電源電壓瞬時(shí)下降；

2、升級(jí)驅(qū)動(dòng)器軟件之后，部分參數(shù)的范圍有改動(dòng)，導(dǎo)致之前存儲(chǔ)的參數(shù)超出上下限；

1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi)，恢復(fù)出廠參數(shù)（P20.06設(shè)置為1）；

2、如果升級(jí)了軟件，請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)；

Err.002：

產(chǎn)品型號(hào)選擇故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng)；

2、無效的電機(jī)型號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào)；

1、檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢固；

2、更換成有效的電機(jī)型號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào)，型號(hào)附表2；

Err.003：

參數(shù)存儲(chǔ)中故障

1、參數(shù)讀寫過于頻繁；

2、參數(shù)存儲(chǔ)設(shè)備故障；

3、控制電源不穩(wěn)定；

4、驅(qū)動(dòng)器故障；

1 上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過于頻繁。請(qǐng)檢查通信程序是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM的指令；

2 檢查控制電接線，同時(shí)確?？刂齐娫措妷涸谝?guī)格范圍內(nèi)；

Err.004：

FPGA故障

軟件版本異常

查看軟件版本號(hào)是否正常

（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況，如有則需要升級(jí)固件；升級(jí)后異常未消除，請(qǐng)咨詢廠商技術(shù)；）

Err.005：

產(chǎn)品匹配故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng)；

2、使用不支持的外部接口如編碼器等；

3、電機(jī)型號(hào)與驅(qū)動(dòng)器型號(hào)功率不匹配；

4、不存在的產(chǎn)品型號(hào)編碼

1、檢查編碼器接線是否良好；

2、更換不匹配的產(chǎn)品，檢查伺服參數(shù)P18.00，P19.01（需要先把19.00設(shè)為2再查看P19.01）；具體產(chǎn)品對(duì)應(yīng)型號(hào)詳見附表一、附表二；

3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅(qū)動(dòng)器；例如設(shè)置的電機(jī)型號(hào)的功率等級(jí)大于驅(qū)動(dòng)器的功率等級(jí)，或者設(shè)置的電機(jī)型號(hào)的功率等級(jí)比驅(qū)動(dòng)器的功率等級(jí)差了兩級(jí)以上會(huì)報(bào)出這個(gè)故障；

4、使用非標(biāo)電機(jī)時(shí)，請(qǐng)參照非標(biāo)電機(jī)具體設(shè)定或咨詢廠商技術(shù)；

Err.006：

程序異常

1、系統(tǒng)參數(shù)異常；

2、驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部故障；

EEPROM故障，恢復(fù)出廠參數(shù)（P20.06設(shè)置為1，重新上電）；

Err.007：

增量編碼器UVW數(shù)據(jù)異常

1、上電時(shí)檢測(cè)到編碼器信號(hào)異常；

2、驅(qū)動(dòng)器版本號(hào)異常；

1、檢查確認(rèn)編碼器線纜是否匹配，或更換編碼器線纜；

2、確認(rèn)是否使用光編20位或23位電機(jī)，光編電機(jī)需要設(shè)定P18組參數(shù)；

3、檢查驅(qū)動(dòng)器版本號(hào)P21.38（為2138及以上版本，僅限于X2E驅(qū)動(dòng)器）；

4、更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)；

Err.008：

對(duì)地短路檢測(cè)故障

1、UVW接線錯(cuò)誤；

2、電機(jī)損壞；

3、驅(qū)動(dòng)器故障

1、檢測(cè)線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對(duì)PE是否絕緣；

Err.009：

過流故障A

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快；

2、外接制動(dòng)電阻過小或短路；

3、電機(jī)電纜接觸不良；

4、電機(jī)電纜接地；

5、電機(jī)UVW電纜短路；

6、電機(jī)燒壞；

7、軟件檢測(cè)出功率晶體管過電流

1、檢查指令輸入時(shí)序，伺服接通“rdy”后輸入指令 ；

2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī)；

5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；

6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；

7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量，延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

8、確認(rèn)版本號(hào)參數(shù)P21.36、P21.37、P21.38、為1107/1108/1207或以上，若不符請(qǐng)升級(jí)固件；

Err.010：

過流故障B

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快 ；

2、外接制動(dòng)電阻過小或短路；

3、電機(jī)電纜接觸不良 ；

4、電機(jī)電纜接地 ；

5、電機(jī)UVW電纜短路；

6、電機(jī)燒壞；

7、軟件檢測(cè)出功率晶體管過電流；

1、檢查指令輸入時(shí)序，伺服接通“rdy”后輸入指令；

2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī)；

5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；

6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；

7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量，延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

Err.012：

增量光電編碼器Z斷線或者編碼器圈數(shù)異常

增量式編碼器：

1、Z信號(hào)接收異常，Z信號(hào)線接線不良或編碼器故障導(dǎo)致Z信號(hào)丟失；

編碼器：

2、編碼器電池供電不足；

3、參數(shù)P06.47=1(設(shè)置為式系統(tǒng))后，未進(jìn)行編碼器初始化操作；或在驅(qū)動(dòng)器斷電期間，編碼器電機(jī)端接線有拔插；

1、手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，如果依然報(bào)故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換電機(jī)，重新上電；

2、需要確認(rèn)電池電壓在3.3V或以上，若電池電壓不足，請(qǐng)更換電池；

3、將 P20.06 =7初始化圈數(shù)，重新上電；

Err.013：

編碼器通信異常

1、通信式編碼器斷線、折彎次數(shù)較多的場(chǎng)合未使用高柔線纜導(dǎo)致線路折斷；

2、編碼器未接地或被干擾；

3、通信校驗(yàn)異常；

1、檢查編碼器接線是否存在接觸不良、折彎次數(shù)較多的場(chǎng)合需使用高柔線纜，或者更換編碼器線纜；

2、檢查編碼器是否接地良好，或設(shè)置P06.40（60或以上）；

3、對(duì)調(diào)、更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)測(cè)試；

Err.014：

編碼器數(shù)據(jù)異常

1、串行編碼器斷線或接觸不良；

2、串行編碼器存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀寫異常

檢查接線，或者更換編碼器線纜（可參照Err.13的處理措施）

Err.015：

編碼器電池電壓過低異常

編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值，并且P06.47的十位設(shè)置為1

1、檢查電池的正負(fù)接線，電池0V與編碼器GND共針腳，不能接3、4號(hào)針腳或外殼。檢查電池的線是否外露；

2、更換編碼器電池

Err.016：

速度偏差過大

速度指令和實(shí)際測(cè)得的速度的差值超過P06.45設(shè)定的閥值

1、將P06.45的設(shè)定值提高；

2、將內(nèi)部位置指令的加減速時(shí)間延長(zhǎng)，或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應(yīng)；

3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0

Err.017：

轉(zhuǎn)矩飽和超時(shí)

轉(zhuǎn)矩長(zhǎng)時(shí)間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時(shí)間超過P06.46設(shè)定的閥值

1、提高參數(shù)P06.46設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；

2、檢查UVW是否斷線

Err.018：

控制電欠壓

1、控制電輸入接地不良，或輸入電源故障；

2、電壓欠壓或在使用過程中，輸入電源存在瞬間斷電的情況；

1、檢查輸入電源電壓及接線；

2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電，避免其他操作切斷電源；

3、在面板上將P07.22設(shè)置為HX1000；

Err.019：

飛車故障

由于接線等錯(cuò)誤，導(dǎo)致控制回路散，導(dǎo)致電機(jī)飛車失速；

1.檢查電機(jī)UVW相間阻值是否均衡及編碼器接線；

2.檢查驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)，如有必要請(qǐng)更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)并聯(lián)系廠家

Err.020：

過電壓

1、電源電壓超過允許范圍（大于AC260V）；

2、制動(dòng)電阻斷線，制動(dòng)電阻不匹配，導(dǎo)致無法吸收再生能量；

3、負(fù)載慣量超出允許范圍；

4、驅(qū)動(dòng)器損壞

1、測(cè)量電源電壓，必要時(shí)安裝電壓穩(wěn)壓器；

2、檢查是否已連接外置再生電阻。檢查外置再生電阻是否存在斷線或損壞，確保接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（電機(jī)功率750W或以下，再生電阻規(guī)格=50Ω、≥100W。電機(jī)功率750W以上，再生電阻規(guī)格為=30Ω、≥100W）；

3、延長(zhǎng)加減速時(shí)間，或者根據(jù)負(fù)載慣量重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)

Err.021：

欠電壓

1、電源電壓下降；

2、發(fā)生瞬時(shí)停電；

3、欠壓保護(hù)閾值（P06.36）設(shè)置偏高；

4、驅(qū)動(dòng)器損壞

（注：這個(gè)故障默認(rèn)不存儲(chǔ)記錄，可通過P07.19設(shè)定是否存儲(chǔ) ）

1、測(cè)量電源電壓，必要時(shí)安裝電壓穩(wěn)壓器；

2、確認(rèn)電源電壓正常的情況下，確認(rèn)欠壓保護(hù)閾值設(shè)定值（P06.36），可適當(dāng)降低保護(hù)閾值設(shè)定值；默認(rèn)值是100%（對(duì)應(yīng)輸入電壓220V），設(shè)為50%。

Err.022：

電流采樣故障

驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電流采樣故障

1、檢查動(dòng)力線UVW是否存在相序錯(cuò)誤或短路；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對(duì)PE是否絕緣；

Err.023：AI采樣電壓過大

1、AI接線錯(cuò)誤；

2、外部輸入電壓偏高

正確連接AI輸入，將輸入電壓設(shè)定在±10V以內(nèi)

Err.024：

過速

1、速度指令超過了轉(zhuǎn)速設(shè)定值；

2、UVW相序錯(cuò)誤；

3、速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào)；

4、驅(qū)動(dòng)器故障

1、降低速度指令，在電機(jī)轉(zhuǎn)速以內(nèi)；

2、檢查UVW相序是否正確；

3、調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)；

Err.025：

電角度辨識(shí)失敗

1、負(fù)載或慣量太大；

2、編碼器接線有誤

1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；

2、檢查編碼器線或更換新編碼器線纜；

Err.026：

慣量辨識(shí)失敗故障

1、負(fù)載或慣量太大，電機(jī)不能按照規(guī)定的曲線運(yùn)行；

2、辨識(shí)過程中出現(xiàn)其他故障導(dǎo)致辨識(shí)終止

1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；

2、保證辨識(shí)過程正常；

Err.027：

DI端子參數(shù)設(shè)置故障

1、不同的物理DI端子重復(fù)分配了同一DI功能；

2、物理DI端子與通信控制的DI功能同時(shí)存在分配

1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多個(gè)物理DI端子的的情況；

2、P04.01～P04.09中分配的功能，與P09.05～P09.08中相應(yīng)的二進(jìn)制位同時(shí)啟用，請(qǐng)參考P09.05～P09.08的使用方法；重新分配DI功能

Err.028：

DO端子參數(shù)設(shè)置故障

不同的DO重復(fù)分配了同一輸出

P04.21～P04.29中有同一功能配置到多個(gè)DO的的情況，重新分配DO功能；

Err.040：

伺服ON指令無效故障

執(zhí)行了讓電機(jī)通電的輔助功能后，仍然從上位機(jī)輸入了伺服ON命令

改變不當(dāng)?shù)牟僮鞣绞?/span>，如在手動(dòng)JOG模式或手動(dòng)識(shí)別慣量時(shí)，伺服使能已經(jīng)ON；（注：手動(dòng)JOG和手動(dòng)識(shí)別慣量，伺服使能不能ON狀態(tài)）

Err.042：

分頻脈沖輸出過速

超過了硬件允許的脈沖輸出上限

更改分頻輸出設(shè)置功能碼，使得在伺服工作的整個(gè)速度范圍內(nèi)，分頻輸出脈沖頻率不會(huì)超限

Err.043：

位置偏差過大故障

1、伺服電機(jī)的UVW接線；

2、伺服驅(qū)動(dòng)器增益較低；

3、位置指令脈沖的頻率較高或超速；

4、位置指令加速過大；

5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P00.19)設(shè)置的值過小；

6、伺服驅(qū)動(dòng)器/電機(jī)故障；

1、重點(diǎn)確切檢查是否存在機(jī)械堵轉(zhuǎn)、撞擊；

2、確認(rèn)電機(jī)動(dòng)力線UVW電纜的接線，確認(rèn)接線無誤；

3、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器增益是否過低，提高增益；

4、嘗試降低指令頻率后再運(yùn)行 降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比；

5、降低指令加速度后再運(yùn)行 加入位置指令加減速時(shí)間參數(shù)等平滑功能；

6、確認(rèn)位置偏差故障值(P00.19)是否合適，增大設(shè)定(P00.19）值；

7、后臺(tái)查驗(yàn)運(yùn)行圖形，若有輸入沒反饋請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器；

Err.044：

主回路輸入缺相

1、三相輸入線纜接觸不良；

2、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,R\S\T相的某一相電壓過低的狀態(tài)持續(xù)了1秒以上；

3、1KW或以上驅(qū)動(dòng)器，使用單相220V電源或使用電子變壓器三相220V；

1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固（注意安全，不要帶電操作）；

2、測(cè)量三相電源各相的電壓，確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格

3、1KW或以上電機(jī)，使用單相220V電源時(shí)，設(shè)置參數(shù)P06.30=1，關(guān)閉缺相報(bào)警；

4、使用電子變壓器時(shí)，在驅(qū)動(dòng)器面板上設(shè)置參數(shù)P07.22=1001；

Err.045：

驅(qū)動(dòng)器輸出缺相

1、電機(jī)UVW接線不良；

2、電機(jī)損壞，出現(xiàn)斷路；

3、驅(qū)動(dòng)器輸出模塊損壞；

1、檢查UVW接線；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對(duì)PE是否絕緣；；

Err.046：

驅(qū)動(dòng)器過載

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng)；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng)，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動(dòng)，或者機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí)，誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯(cuò)；

6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞

注：重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng)，確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò)，是否對(duì)地短路；

6、檢查是否由于干擾脈沖導(dǎo)致定位偏位引起的撞擊，確認(rèn)后參照干擾處理辦法；

Err.047：

電機(jī)過載

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng)；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng)，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動(dòng)，或者機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí)，誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯(cuò)；

6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞

注：重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng)，確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò)，是否對(duì)地短路；

6、設(shè)置參數(shù)P06.35=120，設(shè)置后仍然報(bào)警請(qǐng)更換更大功率電機(jī)；

Err.048：

電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤

電子齒輪比超過規(guī)格范圍

在驅(qū)動(dòng)器面板上設(shè)置時(shí)注意區(qū)分高低位（左起為H則為高位，為L則為低位）

Err.049：

散熱器過熱

1、風(fēng)扇損壞；

2、環(huán)境溫度過高；

3、過載后通過關(guān)閉電源對(duì)過載故障復(fù)位，并持續(xù)多次；

4、伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝方向、與其它伺服驅(qū)動(dòng)器的間隔不合理；

5、伺服驅(qū)動(dòng)器故障；

6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞

1、運(yùn)行時(shí)風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn)，更換風(fēng)扇或驅(qū)動(dòng)器；

2、測(cè)量環(huán)境溫度 改善伺服驅(qū)動(dòng)器的冷卻條件，降低環(huán)境溫度；

3、查看故障記錄，是否有報(bào)過載故障，變更故障復(fù)位方法，過載后等待30s后再復(fù)位。驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)選用功率過小，提高驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量，加大加減速時(shí)間，降低負(fù)載；

4、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置狀態(tài)，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安裝；

5、斷電5分鐘后重啟是否依然報(bào)故障，重啟后如果仍報(bào)故障請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器

Err.050：

脈沖輸入異常

1、輸入頻率大于脈沖輸入頻率設(shè)定值；

2、輸入脈沖受到干擾

1、更改允許頻率，參數(shù)P06.38；

2、后臺(tái)軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可靠接地，信號(hào)采用雙絞屏蔽線，輸入線和動(dòng)力線分開布線

Err.051：

全閉環(huán)位置偏差過大

1、外部編碼器異常；

2、相關(guān)設(shè)置過于保守

1、確認(rèn)外部編碼器線連接是否正確，更換外部編碼器；

2、全閉環(huán)偏差過大，保護(hù)功能設(shè)置有誤確認(rèn)相關(guān)參數(shù)的設(shè)置 重新設(shè)置相關(guān)參數(shù)

Err.054：

用戶強(qiáng)制故障

通過DI功能32（FORCE_ERR）強(qiáng)制進(jìn)入故障狀態(tài)

正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障

Err.055：

位置復(fù)位故障

編碼器位置復(fù)位故障

聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持

Err.056：

主電源斷電

停電或主電源線路異常。（注：這個(gè)故障默認(rèn)不存儲(chǔ)記錄，可通過P07.19設(shè)定是否存儲(chǔ) ）

1、檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量；

2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電，避免其他操作切斷電源；

Err.060：

寫入定制版程序之后啟動(dòng)

在已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)程序的驅(qū)動(dòng)器下載入定制版程序之后啟動(dòng)

恢復(fù)出廠值，以便載入定制參數(shù)

Err.065：

CAN總線關(guān)閉

CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常

檢查接線，重新連接

Err.066：

異常的NMT命令

伺服ON時(shí)收到NMT停止命令或復(fù)位命令

NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位，不要在伺服ON時(shí)停止或復(fù)位CAN節(jié)點(diǎn)

Err.067：

CAN總線故障

CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常

檢查接線，重新連接

Err.068：

外部過速（保留）

1. 速度指令超過了轉(zhuǎn)速設(shè)定值

2．UVW相序錯(cuò)誤

3．速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào)

4．驅(qū)動(dòng)器故障

1.降低速度指令

2.檢查uvw相序是否正確

3.調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)

Err.069：

混合偏差過大

1. 外部編碼器斷線

2. 外部編碼器損壞

3. 設(shè)備傳動(dòng)故障

1. 檢查或更換外部編碼器和接線

2. 檢查機(jī)構(gòu)傳動(dòng)部分，并維修好機(jī)械部分

Err.071：

節(jié)點(diǎn)保護(hù)或者心跳超時(shí)

節(jié)點(diǎn)保護(hù)和心跳監(jiān)控到達(dá)設(shè)定時(shí)間沒有收到相應(yīng)的應(yīng)答

檢查節(jié)點(diǎn)是否在線，NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位

Err.072：

同步失效

CANOPen IP模式下與上位機(jī)同步失效

NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位，或者6040發(fā)送故障復(fù)位命令

Err.073：

CANOPen軌跡緩沖區(qū)下溢

上位機(jī)同步失效導(dǎo)致

NMT 節(jié)點(diǎn)復(fù)位，或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令

Err.074：

CANOPen軌跡緩沖區(qū)上溢

可緩存8個(gè)位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)

NMT 節(jié)點(diǎn)復(fù)位，或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令

AL.080：

欠電壓警告

母線電壓較低時(shí)輸出的警告狀態(tài)

1、檢查輸入主電源是否正常；

2、調(diào)低欠壓檢測(cè)點(diǎn)參數(shù)P06.36

3、參考報(bào)警Err.21處理方法；

AL.081：

驅(qū)動(dòng)器過載警告

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng)；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng)，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動(dòng)，或者機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí)，誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯(cuò)；

6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞

注：重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng)，確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò)，是否對(duì)地短路；

AL.082：

電機(jī)過載警告

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng)；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng)，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動(dòng)，或者機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí)，誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏?。?/span>

5、可能缺相或相序接錯(cuò)；

6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞

注：重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng)，確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上；

4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò)，是否對(duì)地短路；

AL.083：

需要重新接通電源的參數(shù)變更

變更了需要重新接通電源方可生效的參數(shù)

重新上電

AL.084：

伺服未準(zhǔn)備好

伺服未準(zhǔn)備好時(shí)伺服ON

檢測(cè)到伺服READY時(shí) 再給使能

AL.085：

寫E2PROM頻繁操作警告

程序非正常頻繁操作E2PROM

減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不存儲(chǔ)EEPROM的通信寫指令

AL.086：

正向超程警告提示

1、Pot和Not同時(shí)有效,一般在工作臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)的；

2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài)，可自動(dòng)解除

正向限位開關(guān)被觸發(fā)，檢查運(yùn)行模式，給負(fù)向指令或人工轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，離開正向限位，會(huì)自動(dòng)清除警告

AL.087：

負(fù)向超程警告提示

1、Pot和Not同時(shí)有效,一般在工作臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)的；

2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài)，可自動(dòng)解除

負(fù)向限位開關(guān)被觸發(fā) 檢查運(yùn)行模式，給正向指令或人工轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，離開正向限位，會(huì)自動(dòng)清除警告

AL.088：

位置指令過速

1、電子齒輪比設(shè)置過大；

2、脈沖頻率過高

1、減少設(shè)定的電子齒輪比；

2、減少輸入脈沖頻率

AL.090：

編碼器角度初始化警告

編碼器角度重新初始化時(shí)偏離過大(大于7.2度電角度)警告

更換電機(jī)

AL.093：

能耗制動(dòng)過載

能耗制動(dòng)功率過載

1、制動(dòng)電阻接線錯(cuò)誤或接觸不良；

2、使用內(nèi)置電阻的情況有可能出現(xiàn)默認(rèn)短接線脫落情況；

3、制動(dòng)電阻容量不足；

4、制動(dòng)電阻阻值過大導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間制動(dòng)；

5、輸入電壓超過規(guī)定；

6、制動(dòng)電阻阻值、容量、或發(fā)熱時(shí)間常數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤；

7、伺服驅(qū)動(dòng)器故障

1、檢查制動(dòng)電阻接線是否正常；

2、檢查內(nèi)置電阻接線是否正常；

3、增大制動(dòng)電阻容量；

4、減少制動(dòng)電阻阻值；

5、減少輸入的電壓值；

6、按規(guī)格設(shè)定合適的參數(shù)；

7、更換伺服驅(qū)動(dòng)器

AL.094：

外接再生泄放電阻過小

1、外接再生泄放電阻小于驅(qū)動(dòng)器要求；

2、參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤

1、按規(guī)格配置外接再生泄放電阻的功率；

2、查看參數(shù)P00.21～P00.24參數(shù)是否正確

AL.095：

緊急停止

觸發(fā)了緊急停止

正常的DI功能輸入，配置了DI功能30且輸入有效。斷開輸入即可解除警告

AL.096：

原點(diǎn)回歸錯(cuò)誤

1、搜索原點(diǎn)的時(shí)間超過了P08_95的設(shè)定值；

2、P08.90參數(shù)設(shè)置為3、4或 5，且碰到限位；

3、不以限位為原點(diǎn)時(shí)，兩次碰到限位；

4、正負(fù)超程限位同時(shí)觸發(fā)；

5、使用碰撞回原點(diǎn)時(shí)，參數(shù)P03.29、P03.30設(shè)置不合理；

1、 加大P08.95設(shè)定值；

2、回原點(diǎn)搜索速度過快導(dǎo)致，減小回原點(diǎn)搜索的速度P08.92，P08.93；

3、確保正負(fù)超程限位開關(guān)不能同時(shí)觸發(fā)或誤觸發(fā)；

4、使用碰撞回原點(diǎn)時(shí)，合理設(shè)置參數(shù)P03.29、P03.30即可；（在驅(qū)動(dòng)器面板上將P07.08設(shè)置為HX0100，使用調(diào)試軟件時(shí)設(shè)置參數(shù)P07.08=256）

AL.097：

編碼器電池欠壓

編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值

檢查更換編碼器電池