三軸機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此三軸機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動機構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。

對于夾持式手部，進行三軸機械手設(shè)計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

（3）手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

如何清理三軸機械手？

清洗以前，檢查三軸機械手的各保護蓋或保護層是否完好；

千萬不要將水龍頭指向軸承密封，接觸器或其它密封；

噴射的距離一定要超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開任何蓋子或保護裝置；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機的電纜末端的密封處；

盡管機器人是防水的，但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處；

在一些工作環(huán)境下，如鑄造廠會有一些液體流過，干了之后就形成堅，干了之后就形成堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞；用水或帕子清潔電機的電纜；清潔電纜外殼的殘留物。

三軸機械手的應(yīng)用領(lǐng)域：

1.工業(yè)制造領(lǐng)域：

主要讓機器人在機械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。

2.軍事領(lǐng)域：

主要讓機器人執(zhí)行一些自動的偵察與控制任務(wù)，尤其是一些相對較為危險的任務(wù)，比如，無人偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷機器人等。機器人還可以代替士兵去完成那些不太復(fù)雜的工程及后勤任務(wù)，從而使戰(zhàn)士從繁重的工作中解脫出來，去從事更加重要的工作。

3.娛樂領(lǐng)域：

機器人在娛樂領(lǐng)域的應(yīng)用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫(yī)療領(lǐng)域：

機器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運送用藥品及自動監(jiān)測病房內(nèi)的空氣質(zhì)量，等等。宜用機器人還可以協(xié)助醫(yī)生完成一些難度較高的手術(shù)，例如，眼部手術(shù)、腦部手術(shù)等。美國還發(fā)明了一種可以進入人體血管的微型機器人，幫助醫(yī)生在病人的血管內(nèi)滅殺病毒。

三軸機械手手臂的組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。

（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)三軸機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響三軸機械手的工作性能。

三軸機械手的優(yōu)勢有哪些？

1.安全性高.運用人手進到模內(nèi)取產(chǎn)品，假如機器毛病或誤按鍵形成合模，有夾傷工人手之風險，運用三軸機械手確保安全。

2.節(jié)約人工. 三軸機械手取出產(chǎn)品放置在輸送帶或承接臺上，只需一人同時看兩臺乃至更多臺，可節(jié)約人工，做成主動流水線更能節(jié)約廠地，所以整廠規(guī)劃更小更緊湊精致。

3.進步功率和質(zhì)量.

4.延伸機器的運用壽數(shù).人員取出產(chǎn)品需求頻頻的開關(guān)安全門，會形成機床某些部件壽數(shù)減短乃至損壞，影響出產(chǎn)。運用三軸機械手則不需求頻頻的開關(guān)安全門。

5.下降產(chǎn)品不良率.剛成型產(chǎn)品還有未完結(jié)冷卻，存在余溫。人手取出會形成手痕且人工取出用力不均取出產(chǎn)品存在不均的變型。三軸機械手選用無紋吸具抱具用力均勻使之產(chǎn)質(zhì)量量大有提升。

6.防止加工產(chǎn)品損壞.人員有時會忘了取出產(chǎn)品，合模會形成模具損壞，三軸機械手若未取出產(chǎn)品，會主動報警停機，肯定不會傷到模具。

7.節(jié)約質(zhì)料，下降成本.人員取出時刻不定，會形成產(chǎn)品縮水、變型，因三軸機械手取出時刻固定，所以質(zhì)量安穩(wěn)。

8.節(jié)約人工.運用三軸機械手，水口與產(chǎn)品可主動分開放置，不需求再選擇，可節(jié)約人工