談?wù)剻C(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。

你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)嗎？讓我們看看。它們都有這些功能。

機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手.手臂.軀干；

3.軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1.手：手安裝在手臂的前端。傳動(dòng)軸安裝在手臂的內(nèi)孔傳遞給手腕旋轉(zhuǎn)、伸展手腕、打開和關(guān)閉手指。

機(jī)械手的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)。手指的數(shù)量也可以分為、三指、四指等，其中二指使用最多。

可根據(jù)夾對(duì)象的形狀和尺寸配備各種形狀和尺寸的夾頭，以滿足操作需要。所謂無(wú)手指的手通常指真空吸盤或磁性吸盤。

2.手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并將其運(yùn)送到所需位置。

為了使機(jī)械手能夠正確工作，應(yīng)準(zhǔn)確定位手臂的三個(gè)自由度。

機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、運(yùn)動(dòng)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作要求設(shè)計(jì)機(jī)械手，采用數(shù)字順序控制。首先，它需要編制存儲(chǔ)程序，然后根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手工作程序的存儲(chǔ)方法有兩種：分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)。

分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)在插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶等兩種以上存儲(chǔ)裝置中，位置信息存儲(chǔ)在時(shí)間繼電器、定速轉(zhuǎn)鼓等，集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，如磁帶、磁鼓等。

這種方法用于順序.位置.時(shí)間.速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制時(shí)使用。