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上海六軸機(jī)械手作用有哪些?

文章出處:本站    人氣:9004    發(fā)表時(shí)間:2022-11-15 09:28:26

六軸機(jī)械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀,大小,重量及表面特征等方面存在著差異,因此六軸機(jī)械手的手部有多種形式,一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式,常用于抓取不易破碎或變形的制品,它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于夾持式手部,進(jìn)行六軸機(jī)械手設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

(1)手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)。

(2)手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

(3)手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

(4)手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力,且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

六軸機(jī)械手

對(duì)于六軸機(jī)械手代理的基本操作你了解嗎?下面由小編來(lái)講解下。

電源的啟動(dòng)和切斷

注意:被損傷的電線或電纜容易導(dǎo)致漏電或觸電事故,啟動(dòng)電源前請(qǐng)仔細(xì)檢查電線電纜有無(wú)外傷,若有外傷或斷線的情況下,請(qǐng)迅速聯(lián)系擁用專業(yè)資格的電工采取適當(dāng)措施。

確認(rèn)控制箱電源線已經(jīng)連接無(wú)誤,打開控制箱上的電源開關(guān),啟動(dòng)控制箱和手控器。啟動(dòng)電源后,手控器將顯示啟動(dòng)開機(jī)畫面,然后進(jìn)入系統(tǒng)主畫面。啟動(dòng)電源時(shí),請(qǐng)注意以下幾項(xiàng):

啟動(dòng)電源前,確認(rèn)六軸機(jī)械手所有的電線電纜都已經(jīng)正確連接,確認(rèn)所有的外蓋等無(wú)破損或不合適的地方。

啟動(dòng)電源后,請(qǐng)確認(rèn):

手控器的顯示屏上無(wú)報(bào)警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬達(dá)等沒有異常聲音。

導(dǎo)軌面潤(rùn)滑處于正常的狀態(tài)。

如果是啟動(dòng)長(zhǎng)時(shí)間沒有使用的六軸機(jī)械手時(shí),請(qǐng)確認(rèn)個(gè)部件的動(dòng)作情況、聲音、各摩擦面的潤(rùn)滑狀態(tài)是否正常;如果發(fā)現(xiàn)聲音異常、發(fā)熱、異常動(dòng)作時(shí),請(qǐng)立即切斷電源,并與相關(guān)保養(yǎng)負(fù)責(zé)人聯(lián)系采取相應(yīng)的處理措施。

打開電源后,操作器屏幕顯示系統(tǒng)進(jìn)行自檢,包括:通訊鏈路檢查、軟硬件版本檢查、存儲(chǔ)器檢查,數(shù)據(jù)完整性檢查等;若無(wú)錯(cuò)誤,大約十秒后進(jìn)入手動(dòng)界面。

啟動(dòng)過程中若出現(xiàn)問題,則在屏幕下方顯示對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤信息,停在開機(jī)屏幕。

切斷電源前,請(qǐng)確認(rèn)六軸機(jī)械手處于停止的狀態(tài)。然后關(guān)閉控制箱上的電源開關(guān)。切斷電源后請(qǐng)確認(rèn)機(jī)械手各部件的狀態(tài)是否和初始狀態(tài)相同。

六軸機(jī)械手

如何清理六軸機(jī)械手?

清洗以前,檢查六軸機(jī)械手的各保護(hù)蓋或保護(hù)層是否完好;

千萬(wàn)不要將水龍頭指向軸承密封,接觸器或其它密封;

噴射的距離一定要超過 0.4m;

在清洗前,千萬(wàn)不要移開任何蓋子或保護(hù)裝置;

千萬(wàn)不要將高壓水龍頭指向電機(jī)的電纜末端的密封處;

盡管機(jī)器人是防水的,但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處;

在一些工作環(huán)境下,如鑄造廠會(huì)有一些液體流過,干了之后就形成堅(jiān),干了之后就形成堅(jiān)硬的外殼,所以要清潔電纜的保護(hù)殼,避免電纜被損壞;用水或帕子清潔電機(jī)的電纜;清潔電纜外殼的殘留物。

六軸機(jī)械手

為什么高運(yùn)六軸機(jī)械手會(huì)難以普及?

機(jī)械設(shè)備性能的高低,往往會(huì)影響采用這機(jī)械設(shè)備企業(yè)整體效率的高低;性能高,生產(chǎn)的質(zhì)量高,效率大,反之則效率小。面對(duì)性能高的設(shè)備,可能會(huì)產(chǎn)生更大的市場(chǎng)利潤(rùn),可也會(huì)面臨著無(wú)人購(gòu)買的局面,使它的價(jià)值真正的難以發(fā)揮出來(lái)。像六軸機(jī)械手能生產(chǎn)出高質(zhì)量的產(chǎn)品,創(chuàng)造更大的價(jià)值,可是也面臨著少數(shù)人購(gòu)買的局面,為什么會(huì)出現(xiàn)這樣的情況。

不要懷疑這是假信息,但六軸機(jī)械手的銷售量少并不是空穴來(lái)風(fēng),是有事實(shí)依據(jù)的,證明它為什么會(huì)有這么低的銷售量。中國(guó)塑料加工廠對(duì)機(jī)械手表現(xiàn)出越來(lái)越濃厚的興趣,但是注塑機(jī)六軸機(jī)械手在國(guó)內(nèi)塑機(jī)行業(yè)的普及率低于10%,仍然不如人意。首先是因?yàn)槌杀靖呤亲璧K加工企業(yè)使用六軸機(jī)械手的主要因素之一;機(jī)械手的售價(jià)大約等于使一臺(tái)設(shè)備一天24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)所需工人的兩至三年的工資總和。價(jià)格太高,使有些企業(yè)難統(tǒng)以承受這樣的壓力,減少它的使用。

雖然六軸機(jī)械手在注塑機(jī)行業(yè)的普及率比較低,但也不是并沒有企業(yè)采用它;也是存在采用它生產(chǎn)注塑產(chǎn)品的,而且效果挺好。采用機(jī)械手可以確保運(yùn)轉(zhuǎn)周期的一貫性,提高品質(zhì),并且更加安全。而且能創(chuàng)造更大價(jià)值,使產(chǎn)品更有競(jìng)爭(zhēng)性。

六軸機(jī)械手

六軸機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有那些嗎,我們來(lái)看看。他們都是有那些作用呢。

六軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干;

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部:手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸,可把運(yùn)用傳給手腕,以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

六軸機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂:手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,并運(yùn)送到所需的位置上。

為了使六軸機(jī)械手能夠正確地工作,手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

六軸機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。六軸機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,六軸機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),然后再根據(jù)規(guī)定的程序,控制六軸機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。

分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi),如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合,即連續(xù)控制的情況下使用。


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